马达非线性转速控制
为了提高有刷直流电机调速的平稳性和快速性，在经典双闭环电机控制系统设计方案的基础上，针对转速环模型中存在非线性及负载扭矩不可测的特点，提出了基于扩张状态观测器的三步法非线性转速控制策略。首先，设计了三步法（ＴＳ）非线性速度控制器，该控制器由
类稳态控制、参考动态前馈控制及积分误差反馈控制组成，减速马达订做，具有工程意义明确、实现方便的优点。然后，设计了扩张状态观测器（ＥＳＯ）对系统中负载扭矩等干扰进行在线估计并实时补偿，证明了观测器误差系统的有限时间收敛性及有界性；同时将观测器误差考虑成有界的扰动输入，在输入到状态稳定性理论框架下，证明了闭环误差系统的鲁棒性。
电机为什么多用Y型连接?
1. 电机定子铁芯及线槽一定时，在功率相同情况下，减速马达厂商，星接绕组匝数相对较少，线径相对较粗；角接绕组匝数相对较多，线径相对较小。所以， 小功率电机为了在绕制时线径不至于过小影响机械强度，一般均采用星接方式，选用线径稍粗来提升功率及机械强度的。
2. 主要是看负载的性质，特点。小型电机（4KW以下）大部份采用Y型接法，大型电机通常均采用三角形接法。一般地轻载设备习惯上接成星 型，减速马达批发厂，优点启动电流小，对于启动力矩比较大，重负载设备要求角接，以获得较大
的力矩.( 当电机接成Y型运行时起动转矩仅是三角形接法的一半，减速马达，但电流仅仅是三角形起动的三分之一左右。三角形起动时电流是额定电流的4－7倍，但转矩大)。
3. 电机三角形接法和星形接法---主要是下线方便， 小电机三角形接法---线径小，匝数多，不好下。大电机星形接法---线径大，也不好下。
电动机，又称为马达或电机，是一种将电能转化成机械能，并可再使用机械能产生动能，用来驱动其他装置的电气设备。根据输入电源可以分为直流电机和交流电机，在电机上装配齿轮减速箱就是直流齿轮减速电机和交流齿轮减速电机，用作调整电机转速和增大输出扭力。
1.直流电机具有良好的启动特性和调速特性。直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能；
2.直流电机的转矩比较大；
3.直流电机的直流相对于交流比较节能环保；
但是直流齿轮减速电机也存在制造比较贵，维护比较烦躁等缺点。
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